ב.ק.ס איינגאר (14.12.1918-20.8.2011) - הוא גורו ליוגה, אשר בתרגולו והוראתו פיתח, ישם וקיבע את הרעיון, שיוגה אינה מוגבלת אך לגוף הפיזי (התעמלות), אלא היא מנטאלית, אינטלקטואלית ורוחנית - מתייחסת לכול הרבדים שמהם מורכב האדם.

​

על פי משנתו יוגה היא שפת תנועה מדויקת שתחילתה בגוף הפיזי הנוקשה והסגור (שרירים, עצמות ומפרקים), המשכה באיברי הגוף הפנימיים (מערכות הגוף) וברובד המנטלי (מיינד, חושים, אינטליגנציה), וסיומה עיקרה, בנשמה.

​

ב.ק.ס איינגאר הבין כי בכל תרגול של אסנה טמון פוטנציאל לעבור שינוי תודעתי, עד למצב של הפחתת תנועת המחשבות והתכנסות פנימה. בעקבות הבנה זו, הוא יצר שפת הוראה ייחודית (מובנית, הדרגתית, ובעלת מינוחים והגדרות משלה), ששותפים בה כל חלקי האדם: הגוף, המיינד, החושים, האינטליגנציה והנשמה.

 

באמצעותם ובזכותם הוביל איינגאר בהוראתו את המתרגל דרך ארבעת שלבי האסנה, המבטאים ארבעת מצבי תודעה - עד לשלב האחרון, של התבוננות שקטה ומודעת והכלת התנוחה בשקט ובביטחון.