הטכניקה השלישית, מבין שמונת האיברים באשטנגה יוגה היא האסנה, שפירושה בסנסקריט הוא "מושב" או "תנוחה". בשלבים הראשונים האסנה מתמקדת בהפעלה של הגוף הפיזי, כדי לשמור על תפקודו ובריאותו. אולם בהמשך, בעקבות הבשלות והבגרות בתרגול, נפתחים במתרגל ערוצים מנטליים: החושים, האינטליגנציה והמיינד נעשים שותפים לתרגול, משביחים אותו, ובהתאמה משקיטים את המחשבות, התחושות והרגשות הנלוות לביצוע התנוחה. התוצאה היא התבוננות שקטה ומודעת והכלת התנוחה בביטחון ובשקט.
הטכניקה השלישית, מבין שמונת האיברים באשטנגה יוגה היא האסנה, שפירושה בסנסקריט הוא "מושב" או "תנוחה". בשלבים הראשונים האסנה מתמקדת בהפעלה של הגוף הפיזי, כדי לשמור על תפקודו ובריאותו. אולם בהמשך, בעקבות הבשלות והבגרות בתרגול, נפתחים במתרגל ערוצים מנטליים: החושים, האינטליגנציה והמיינד נעשים שותפים לתרגול, משביחים אותו, ובהתאמה משקיטים את המחשבות, התחושות והרגשות הנלוות לביצוע התנוחה. התוצאה היא התבוננות שקטה ומודעת והכלת התנוחה בביטחון ובשקט.
ביוגה סוטרה לפטאנג'אלי האסנה באה לידי ביטוי בתיאור קצר ומדויק המורכב מארבעה היבטים:
"אסנה נוחה ויציבה. היא מושלמת עם הרפיית המאמץ והתמזגות עם האין סוף. כתוצאה מכך אין היוגי נשלט עוד על ידי הניגודים". (יוגה סוטרה 2.46 - 2.48)
ב.ק.ס איינגאר התייחס לארבעת ההיבטים של האסנה על פי פטאנג'אלי והביא אותם לידי ביטוי כארבעה שלבים,
אותם חווה המתרגל בתוך האסנה ודרכם הוא נע מהפנים אל החוץ מהחומר אל הרוח. ארבעת השלבים הם: כניסה לתנוחה, הדברות בין החושים לאברי הגוף, התכנסות פנימה ונינוחות מנטאלית בתוך האסנה.
להלן ארבעת השלבים:
היבט גופני – "אסנה נוחה ויציבה"
זהו השלב הראשון במהלכו המתרגל לומד להכיר את ממדי האסנה ובהתאמה מעצב את רוחבו ואורכו לתוכה. המטרה היא ליצור יחסים ידידותיים בינו לבין מרחבי גופו ותחושה של חוסר פחד ביחס לחלל החיצון הסובב אותו.
בשלב זה התלמיד חווה את התנוחה ברמה הפיזית והנחיות המורה הן כלליות פשוטות ומוכרות כמו: מתיחה, הרחבה וגלגול. הוראות אילו מטרתן להפעיל את התלמיד פיזית ולשמור עליו מפני עשייה מוגזמת, מיותרת או לא נכונה.
היבט טרום מנטלי - "מושלמת עם הרפיית המאמץ"
זוהי תחילתה של ההתכנסות פנימה. מדובר בשלב שבמהלכו נוצרת "הידברות" בין החושים (עור, עיניים, אוזניים, לשון ואף) ואיברי הפעולה (ידיים ורגליים) אשר מתעוררים לחיים ומתחילים לגלות את הקשר ביניהם. המתרגל מגיב להנחיות כמו: מתיחה של אורך ורוחב, חלוקת משקל בין שני צדי הגוף, גלגול, הידוק, שחרור והרפיה אשר לעיתים מקבלים משמעות חדשה ומרעננת בעקבות הקשר שנוצר בין החושים הפועלים ואיברי הגוף.
זהו השלב במהלכו המורה משלב את אחד העקרונות החשובים של השיטה: הוראות מדויקות, במטרה לממש את הישורת של הגוף (רעיון האליימנט) כדי להעמיק אל תוך התנוחה, ברמה הפיזית והמנטלית. תובנות אלו גורמות לשחרור המאמץ בהחזקת התנוחה בדרגות שונות.
היבט מנטלי קדם מדיטטבי – "והתמזגות עם האין סוף"
הדיאלוג המרגיש והקשוב בין איברי הפעולה החושים והאינטליגנציה (בתיווכו של המיינד) מוביל להבנות חדשות היוצרות צורך בתיקון וכוונון איברי הגוף השונים, לפי דרישות האסנה. הניסיון לשפר ולהיטיב עם התנוחה משקיט את החושים, יוצר הבנה על הנעשה בגוף ומעדן את הנשימה. בשלב זה נפתחים ערוצים מדנוטטיביים והמתרגל מכיל את התנוחה בשקט ובנינוחות.
היבט מדיטטיבי - "אין היוגי נשלט על ידי הניגודים"
זהו השלב הרביעי והאחרון במהלכו המתרגל הצליח לכבוש את תנוחת הגוף ואת חושיו. הוא שוהה בתנוחה מתוך נוחות ונינוחות פיזית ומנטלית, ללא רעדות, ללא פחד וללא תנודות במחשבה.